1933 yılında Adana'da dünyaya gelen Duru, 1944'te "Ses" operetiyle sahneye çıkarak sanat yaşamına adım attı. Duru, bir dönem profesyonel dansçılık yapmasının ardından 1954 yılında oyunculuğa başladı.
Amerika'ya giderek dans öğretmenliği yapan Duru, orada sinema ve televizyon üzerine eğitim alıp, Türkiye'ye döndükten sonra Tura Film adlı bir şirket kurarak yönetmenlik ve yapımcılığa başladı. "Ekmek Kavgası" adlı filmle yönetmenliğe başlayan Yılmaz Duru, senaryo çalışmalarının yanı sıra 3 filmin müziklerine de imza attı.
Altın Portakal Ödülü sahibi de olan Duru, "İnce Memed Vuruldu", "Dövüşe Dövüşe Öldüler", "İnce Cumali", "Zalimler", "Erkekler Ağlamaz" gibi filmlerin yönetmenliğini üstlendi.Duru'nun rol aldığı filmler arasında, "Çete Şeyh", "Ahmed'in Gözdesi", "Beni Şafakta Vurdular", "Hancı", "Ölmek İstiyorum", "Gecelerin Hakimi", "Acı Zafer" ve "Dünya Kadınla Güzel" adlı yapımlar bulunuyor.